摆线针轮减速机其全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，具有使用寿命长、结构紧凑、用途广泛、体积小等优点。摆线针轮减速机选择机号时，请先确定三项参数:输入转速nh(r/min)；传动比(i)或者输出转速nv(r/min)；输入功率P(kw)。
其常见型号有:卧式摆线BW,BWD,BWE,BWED,XW,XWD,XWE,XWED等。
立式摆线BL,BLD,BLE,BLED,XL,XLD,XLE,XLED等。